挚途科技张旭：自动驾驶商用车的技术思考与落地实践。2021年7月22-24日，吉林省人民政府、长春市人民政府、中国汽车技术研究中心有限公司、中国第一汽车集团有限公司、中国汽车工程学会主办的“2021年中国汽车创新大会”在吉林省长春市隆重召开。创新大会以“创新引领未来，科技改变生态”为主题，围绕汽车技术协同创新、创新生态打造、“卡脖子”技术与前沿关键技术研讨、投融资服务与技术转移、技术创新与知识产权运营等热点议题展开研讨，共话汽车未来。大会期间，
各位领导、各位老师，大家好！今天我分享的题目是：自动驾驶商用车的技术思考与落地实践。
近些年，一汽解放一直处于中国商用车领头羊位置，正是由于一汽解放始终坚持所有的核心总成全面自主化，这也给了我们发展自动驾驶的坚实基础。近年来，业界共识越来越聚焦商用车自动驾驶在落地方面的速度优于乘用车自动驾驶，但是，商用自动驾驶的技术门槛会更高，差异化的应用会更严苛，而且面向客户从成本的考量会更具体、更严峻。基于商用车的自动驾驶特征，我认为对于从业商用车自动驾驶的人来讲挑战更大，我们面向产业化落地，面向量产化的过程中会面临更急迫的市场需求。
由于商用车是作业车辆，每个场景都要求功能、性能要与场景深度契合。比如港口场景，港口车辆要克服很多困难，要保证相对吊桥正负5公分的精度；集装箱的GPS不可信，怎么通过定位手段实现这种跟踪定位，这个挑战很大。比如干线吨的车辆满载、空载、半载几十吨的载荷变化对自动驾驶的影响，急转弯等工况如何克服，需要的技术难度、算法模块的挑战完全超过乘用车的挑战。环卫车的作业需要距离马路边沿5公分距离，这些构成了商用车自动驾驶的差异性和独特的技术门槛。
未来商用车就是工程作业机器人，单独看车辆基础的功能并不能满足商用车未来需求，包括智能上装、智能作业的各种功能附加，这样构成了未来跨界融合的商用车定义。最后来源于整个市场的刚需，京东有1万台自营车队，2万多司机，司机年龄只有不到20%是90后，80%以上是70、80后，因为年轻人不愿意从事职业司机。商用车自动驾驶的价值在哪里？一方面为职业司机提供更加便利、更加简单、更加舒适的驾驶操作，同时提供更加安全的保障。另一方面，对更加艰苦、对职业司机要求更高的场景下我们尽量减少职业司机的投入，甚至取消职业司机，这是我们商用车自动驾驶的使命。
一汽解放，包括挚途科技做自动驾驶的平台搭建方面，我们聚焦两个平台：车辆的物理平台和围绕智能驾驶系统的平台。解放整车核心总成的全面自主化，构成了良好的线控控制平台基础，同时和合作伙伴聚焦智能驾驶车规级的自动驾驶平台。场景落地聚焦“一高两低”场景，高速场景，两低是港口场景和环卫场景。
一汽解放和挚途科技在2016年开始组建商用车研发团队，2016年4月1日发布了挚途战略，挚途战略分三个阶段，第一走过了，今年是第二个阶段，第二个阶段开局之年，在公路场景、环卫场景、港口场景分别取得了落地的实践，在这个基础上也完成了一个新的里程碑，2019年8月8日成立以挚途命名的科技公司，是目前中国商用车OEM里唯一由商用车主机厂发起成立的科技公司，挚途科技将携手一汽解放，加速商用车自动驾驶产品研发。
从2016年一路走来，我们从功能开发走向性能开发，走向量产，走向产业落地，我们更聚焦场景下的性能挑战，包括测试过程中的技术难点。我们遇到的难点和大家分享一下，视觉领域主要的难点是图像成像质量波动、视觉感知下的不确定性，这些都是视觉领域的挑战。基于这类挑战，挚途构建了完整的数据闭环，大家讲自动驾驶不约而同提到数据，首先数据是未来衡量自动驾驶技术公司技术水平的最重要的评价指标。评价首先要看是不是有完整的数据闭环，这个衡量指标是数据完整性，是不是有海量数据来源，二是数据的效率什么样，加工的质量什么样，取决于最后技术更新的品质和结果。同时，加工过程中是否引进了数据增强、数据对抗、多元融合等等先进的算法，是不是能够更好挖掘到数据视觉算法的提升。
激光部分，我们遇到很多问题：难点一：极端环境下的干扰。比如下雨天雨点打到地面的误判，环卫车有洒水，但是激光布置在洒水车两边，有水雾时都有误判。难点二：远距离感知。难点三：特殊钢铁物感知。难点四：多激光点云拼接。如何把拼接部位的变形进行覆盖，这也是很大的挑战。
融合方面，对于数据对准的问题，随着传感器越来越多，中央算法模型部署各个感知模块算法越来越多，时间同步是最大的难题，如何进行多传感器同步和效率同步，是企业未来的挑战。异类传感器多目标跟踪问题，包括虚假目标和不感兴趣目标的剔除问题，如果都识别了会占用有限的资源，这些都要在融合过程中进行处理的，包括单车感知的局限性，有自动驾驶本车的传感器局限性，也有交通复杂的障碍物的遮挡，克服这些困难我们有几个思路，开发基于多传感器的联合标定和时间同步，实现时空配准。开发基于自适应门限的关联以及多模型滤波的跟踪。
我们以IMU为主传感器，视觉，激光雷达，车身can信息，结合视觉语义高精度地图与激光点云地图，实现高实时性，实现融合性的定位手段。
安全高效的决策规划技术，技术难点在于复杂交通环境决策，匝道路口、多车道变道等场景，基于规则的决策算法不能做出精准决策。除了解决功能性问题，还要围绕安全性、节能性、舒适性实现整个自动驾驶车辆的决策规划。车辆控制模块，大家都认为传统的技术模块，但实际对于卡车来讲越来越重视控制模块的技术革新和精准闭环，牵引列车18米如果遇到弯道怎么实现精准控制，控制闭环对控制理论的要求不断革新，已经超出了对传统控制理论的印象。
一“高”是高速公路，这个月底我们可以对客户投放L3智能驾驶重卡，标志着到今年7月底一汽解放、挚途科技实现了高速公路场景下的L1、L2、L3全系列量产，我们构建了数据运营平台、车辆监控平台等等数据闭环，将海量的L1量产配套数据与L3的高等级数据进行有效融合和加工使用，实现基于传统产品向高等级自动驾驶的数据滚动迭代。
第一个“低”是港口场景，2016年开始聚焦港口场景，港口场景给用户创造价值一定要做到无人化，业务层要为港口提供能够与港口TOS系统对接的智能车运营平台。要构建基于远程的OTA系统和全数据的数据仿真分析系统。基于这些系统构建了完整的港口智能驾驶的框图，真正实现港口作业的无人化。
第二个“低”是公司落地16公里的环卫作业路段，做了无人化的环卫车作业运营，这也是挚途首个真正商业落地的运营场景，我们会继续探索城市内的城市配送等场景。
挚途科技基于一汽解放的平台打造开放性的平台，为所有行业的自动驾驶公司提供线控车、整车技术、传感器服务，把好的合作伙伴的产品，集成到我们的生态体系，来共同构建面向商用车自动驾驶的生态圈，谢谢大家！
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